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          測力傳感器在機器人上的應用

          文章來源:上海廣瑞傳感儀器有限公司 瀏覽次數:
                 隨著工業技術的發展,機器人的應用越來越廣泛,其高效的工作效率,大大提升了企業的生產能力。然而工業機器人并不能很好的檢測他們周圍環境,需與專業的儀器結合才能實現某些功能。隨著越來越多各種不同的傳感器引入到機器人上,使得機器人更加敏感,更加智能化。在此簡單介紹下,測力傳感器在機器人中的5種應用:
                  
                1.恒力
            力矩傳感器首次制造出來,是用于打磨、拋光等應用。由于這些應用都很難實現自動化,因為機器人需要某些力反饋來確定它推動的力夠不夠。
            通過在程序中引入力反饋回路,可以很輕易地讓這些應用實現自動化,實現制造流程的一致性。在這種情況下,就需要使用一個外部裝置,而不是機器人制造商提供的嵌入式解決方案。

            2.目標定位
            實際應用中,好多用戶通常認為,零部件定位和定量的唯一方法是使用視覺傳感器。但實際上這不是唯一的解決方案。不可否認,視覺系統是零部件定位或量化的好方式,但采用力傳感器來尋找和檢測零部件也是可行的。確定他們在X-Y平面上的位置是一回事,確定他們所處的高度又是另一回事。實際上,要做到這一點,需要一套3D視覺系統。如果是一堆物體,則不需要知道整堆物體的確切樹良,只需要每次去那堆物體里找就可以了。機器人只需確定那堆物體的高度,然后不斷調整其抓取高度就可以了。
            另一種使用力傳感器的搜索功能是傳感器的“自由模式”。這有可能是未能充分利用測力傳感器的參數?!白杂赡J健被颉傲阒亓Α蹦J娇梢浴敖夥拧睓C器人的軸,這將使它能夠提高其合規性。例如,如果想在一臺數控機床上擰緊一個零件,則可以解放2個軸讓零件能完美地合上,同時還保持著一定的抓力。這就使得力全部作用在零部件的中心,不會有額外的力作用在機器人的軸上。
                 
                3.重復力
            如果用戶正在考慮使用機器人做裝配任務,希望機器人能夠一遍又一遍重復同樣的任務。然而,裝配任務很難實現自動化的原因之一,就是他們需要操作員進行力檢測。通過引入測力傳感器,可以感受到裝配過程中施加的外力。機器人在給手機裝上電池時,需要施加非常精確的力量。由于這些部件很容易損壞,要想完好無損地組裝起來確實很困難。這就是為什么要設置一個很低的力閾值,以防止部件錯位和損壞。

                         

            4.稱量東西
            上圖的應用是把橙色和藍色的冰球分開。然而,我們采用的方式卻跟它們的顏色沒有任何關系。實際上,跟他們的重量有關。橙色冰球比藍色冰球重一些,根據重量的不同,傳感器可以將它們區分開來。

                這還可用于區分外形相似的不同零部件。然而,在現實生活中,知道你的抓手里是否有正確的物體,或物體是否已經掉落,是非常有幫助的,它在你的生產流程中可以真正幫到你。力矩傳感器可以很容易地實現這一點。
            5.手動引導
            大部分協作機器人都是通過使用內置測力傳感器來實現手動引導的,但傳統的工業機器人并沒有內置這種類型的傳感器。這就是為什么傳統工業機器人需要一個測力傳感器。有了它,你就可以手動引導示教機器人,而不需要使用示教器。只要一個測力傳感器,就可以通過設定機器人的起點和終點,以及中間的線性軌跡,完成機器人的示教。
            正如目前所看到的,力反饋非常有用,可以應用到很多不同的應用中??梢苑治鲆幌履愕墓ぷ髁鞒?,看看是否可以使用力傳感器替代視覺系統。大部分時候,力傳感器更容易集成,不需要集成商,用戶自己就能完成。 

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